시작하기 전에

🤖 로봇이 뭔데?

"로봇" 하면 다들 영화에 나오는 휴머노이드를 떠올리지만, 사실 우리 주변엔 로봇이 이미 가득해요.

이들의 공통점을 뜯어보면, 로봇은 결국 3가지로 이루어져 있어요.

🧩 그럼 왜 "운영체제(OS)"가 필요해?

로봇 청소기 하나를 만든다고 상상해봐요. 동시에 돌아가야 하는 게 한두 개가 아니에요.

• 바퀴 모터 제어 (앞으로 가, 뒤로 가, 회전)
• 거리 센서 읽기 (벽이 코앞이야!)
• 먼지통 가득 찼는지 체크
• 배터리 잔량 확인
• 지도 그리기 (집안 어디가 어딘지)
• 스마트폰 앱이랑 통신

이걸 모두 하나의 코드로 짜면? 한 군데만 버그가 나도 로봇이 통째로 멈춰요. 그리고 같은 기능을 다른 로봇에 쓰려면 처음부터 다시 짜야 하죠. 너무 비효율적이에요.

그래서 똑똑한 사람들이 로봇 부품마다 작은 프로그램으로 따로 만들고, 서로 메시지로 대화하게 하자 는 아이디어를 냈어요. 이게 ROS의 출발점이에요.

🤔 그런데 ROS는 진짜 "OS"가 아니야

이름은 운영체제(OS)지만, 사실 Windows나 macOS, Linux 같은 진짜 OS는 아니에요. ROS는 리눅스 위에서 돌아가는 프레임워크예요. 그래서 정확히 표현하면:

쉽게 말해, ROS는 로봇용 카카오톡 + 부품 매니저 같은 거예요. 부품마다 작은 프로그램(노드)을 만들면, ROS가 그 사이에서 메시지를 전달해줘요.

📅 ROS1과 ROS2, 뭐가 달라?

ROS는 처음에 2007년에 만들어졌어요(Willow Garage라는 회사). 이게 ROS1이에요. 하지만 시간이 지나면서 한계가 드러났어요.

🎯 ROS2는 어디에 쓰여?

한 마디로, "센서로 보고 액추에이터로 움직이는" 거의 모든 로봇이 ROS2를 후보로 고려해요. 배우는 게 손해 보는 일이 아니에요.

📦 이 교재로 뭘 배우게 되나?

1. 설치: Ubuntu에 ROS2를 깔고 첫 데모를 돌려본다
2. 개념: 노드, 토픽, 메시지, 서비스, 액션, 파라미터 — 6대 핵심
3. CLI: ros2 명령어로 거북이를 조종한다 (turtlesim)
4. 코딩: Python으로 직접 노드를 만든다 (rclpy)
5. 구조화: Launch 파일, Parameter, YAML
6. 로봇 모델링: URDF로 내 로봇을 그린다
7. 시각화/시뮬레이션: RViz2, Gazebo

실제 로봇이 없어도 다 따라할 수 있어요. 가상의 거북이가 우리의 첫 로봇이 될 거예요. 🐢