로봇을 처음 만져보는 사람을 위한
ROS 2 입문서
ROS = Robot Operating System. 로봇의 부품들이 서로 대화하게 만드는 프레임워크. 이 교재는 완전 초보가 한 단계씩 따라할 수 있도록 약어 풀이, 그림, 코드 예제, 퀴즈로 구성돼 있어요.
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위에서 아래로 순서대로 가는 걸 추천. 잠긴 챕터는 곧 열려요.
시작하기 전에
로봇이 뭐고 왜 운영체제(OS) 같은 게 필요한지, ROS1과 ROS2의 차이는 뭔지부터 시작.
ROS2 설치와 환경
Ubuntu에 ROS2를 깔고, 환경 변수를 설정하고, 첫 데모 노드를 돌려본다.
핵심 개념 6가지
ROS2를 이해하려면 꼭 알아야 하는 6개의 핵심 단어를 그림과 비유로.
CLI 도구 익히기
거북이를 키보드로 조종하면서 ros2 명령어를 손에 익힌다.
첫 Python 노드 만들기
직접 노드를 코딩해서 메시지를 보내고 받아본다.
메시지 직접 만들기
내가 원하는 데이터 형식을 가진 메시지를 정의해본다.
Launch 파일
노드 10개를 매번 따로 띄울 수 없으니 launch 파일로 자동화한다.
Parameter & YAML
노드의 동작을 YAML 파일로 세팅하는 법.
URDF — 로봇 모델링 입문
내가 만들고 싶은 로봇의 관절과 링크를 코드로 정의.
RViz2로 시각화
URDF로 만든 로봇과 센서 데이터를 RViz2에서 본다.
Gazebo 시뮬레이션
실제 로봇 없이도 Gazebo 안에서 굴려보고 부숴봐도 된다.
이 교재 어떻게 쓰는 거?
약어 풀이부터
ROS, DDS, URDF, RViz, SLAM... 처음 보는 약어가 나오면 반드시 풀어서 적어요.
비유로 이해
노드 = 부품 하나, 토픽 = 방송 채널, 서비스 = 1:1 카톡. 추상적인 걸 친숙하게.
복붙 가능한 코드
모든 명령어와 코드는 그대로 복사해서 터미널에 붙여넣을 수 있어요.
챕터마다 퀴즈
읽고 끝이 아니라 짧은 퀴즈로 진짜 이해했는지 확인하고 넘어가요.